Q&A

1. URCaps導入方法
• 1.1. 設置とインストール
• 1.2. 設置設定
• 1.3. プログラムへのコマンド追加
• 1.4. コマンドの設定
2. ツールI/O
• 2.1. ツールI/O制御
• 2.2. パターン選択
• 2.3. 設定項目
3. 通信制御
• 3.1. 接続
• 3.2. 設置項目
• 3.3. 設定内容

• ロボットへの取り付け
• 接続ケーブルの配線

• こちらからURCapsをダウンロード
• ロボットへのインストール

設置設定画面で「通信の有効/無効」や「ツールI/Oの有効/無効」を選択

URCapsのメニューからコマンドをタップ

• ツールI/O操作の場合「ARH Tool I/O」
• 通信操作の場合「ARH Communication」

コマンド画面をタップして調整

ツールI/Oでできること

ロボットハンド操作

• デジタル接点信号オンオフによるハンド開閉操作
• グリップエラー信号を監視しての把持動作チェック

2.1. ツールI/O制御

ツールI / Oでロボットに接続する

図のように、専用ケーブルでロボットツールI/Oとロボットハンドを接続します。
専用ケーブルのピン配置と機能は以下の通りです。また、ロボットグリッパーの入力/出力信号の割り当てと信号機能も示します。（工場出荷時の設定）



ツールI/Oでのロボットハンド操作





2.2. パターン選択

パターン番号を選択

• デジタル出力0,1のオンオフを選択
• 信号を受けてハンドが開閉動作
• 開閉位置や運転速度はWindowsPCとロボットハンド専用アプリケーションで事前に設定

	デジタル出力0	デジタル出力1
パターン1	L	L
パターン2	H	L
パターン3	L	H
パターン4	H	H



2.3. 設定項目

待ち時間設定

• ハンドが把持してからアームを動かすように時間を調整
• 待ち時間を0にすれば、ハンドの爪先を動かしつつアームを上下に動かすことも可能



把持チェック

• ハンドが出力するグリップエラー信号をデジタル入力で監視
• ワークの把持に失敗すると、ポップアップを表示してロボットを停止



3. 通信制御

通信制御でできること

• 爪位置、把持力、動作速度を通信で設定
• 状態照会コマンドによる把持動作チェック

3.1. 接続

eシリーズの接続

• eシリーズはツール先端のアナログ端子を通信端子に設定

通信インターフェース

• ボーレート：115200[bps]
• パリティビット：偶数
• ストップビット：1



CBシリーズへの接続

• CBシリーズは別途USB-RS485コンバータを用意し、コントローラボックスと接続する。
  【関連ページ】 Q.ユニバーサルロボットとの接続で、どのような通信・制御ができますか？
• 設置設定画面の "Use USB to RS485 Converter" をチェック



3.2. 設定項目



3.3. 設定内容

Position

ハンド目標位置

• 爪先位置を0～100の分解能で指定
• 全開は0％、全閉が100％



TorqueとSpeed

把持力と動作速度

• 出力トルク：15～100%
• 速度：10～400%


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