ユニバーサルロボットで把持チェック・二段階運転はどのように行いますか?

ティーチングペンダントでの操作方法を説明します。

下記例は通信制御での設定方法になります。
通信設定と把持エラー(チェック)と押し込み運転(二段階運転)についての説明します。

通信設定

RS-485通信でのハンド操作

  1. “設置設定”をタップします。
  2. “ARH ロボットハンド”をタップします。
  3. “通信”のタブをタップします。
  4. “RS485”をタップします。

USBでのハンド操作

  1. USB - RS-485変換器を使用する場合は、“USB-RS485変換器を使用する”にチェックをいれます。
ロボットハンド設定画面

把持チェック

  1. ワークを外側から掴む場合は“外径把持”、内側から掴む場合は“内径把持”を選択します。
  2. “待機 = ON”にチェックを入れます。
  3. “把持 = ON”にチェックを入れます。
  4. 把持チェック範囲の入力欄をタップし、把持チェック範囲の下限と上限を調整します。
把持チェック設定画面

押し込み運転(二段階運転)

  1. 押し込み運転を行うには、押し込み量(pos)のパラメータを0以外に設定し、押し込み速度(spd)と押し込みトルク(trq)を調整します。
  2. “把持テスト”をタップすることで、実動作によるパラメータ確認ができます。
押し込み運転設定画面